羅馬全軍擁有38,000名,其中33,400名是步兵,其中含兩個羅馬軍團約15,000名步兵和騎兵。馬其頓軍總數有44,000名士兵,其中21,000名士兵組成馬其頓方陣,騎兵約4,000名。兩軍都以他們常用的陣形排開,雙方詳細的戰鬥序列已不可考。羅馬中央由兩個羅馬軍團和一些拉丁盟軍組成,兩翼是希臘、義大利盟軍,騎兵在兩翼最外側,其中右翼布署22頭戰象,這些戰象是羅馬盟國努米底亞提供的。羅馬標槍兵布於全軍最前緣。
馬其頓軍中央是馬其頓方陣,中央方陣右側是銅盾兵(Chalkaspides)組成,白盾兵於中央左側。左側部隊布署不清楚,但可知輕盾兵、傭兵、色雷斯步兵組成右翼保護方陣的側翼,騎兵布署於兩翼最外側。珀爾修斯率領騎兵衛隊於右翼,指揮右翼的重裝騎兵、色雷斯騎兵、奧德里西亞騎兵。精銳的3,000名阿格瑪輕盾兵,可能布置於右翼後方,作為預備隊。
兩軍差不多在下午三點展開決戰,交戰點在羅馬軍營前不遠的距離。馬其頓軍主力是重裝步兵,他們手持約六公尺長的薩里沙長矛,作戰時前五列向前平舉,因此每一排馬其頓正面都會有五個矛頭,遠遠看如槍山矛海般,保盧斯晚年常常提起當年馬其頓軍的景象,並說當時馬其頓林立般的長矛帶著無堅不摧的氣勢,令人感到無比的驚愕和恐怖。
雙方開始交鋒,羅馬戰線的最右端的皮里格尼亞人(Pelgnians)的部隊可能是最先投入作戰,但因為他們無法擊敗馬其頓軍,他們的指揮官還把軍旗投擲到敵軍的中間,促使士兵去搶回軍旗。然而經過一番惡鬥下,羅馬軍士兵仍無法從馬其頓方陣中打開缺口,前列許多羅馬士兵紛紛倒下,後列的士兵也漸漸不敵,被逼著逐步往後退,甚至有部份準備逃走。於是羅馬軍被壓著往後方山頂的大營撤,保盧斯看到己方的敗勢氣的大怒,馬其頓軍繼續往前進擊,進入山麓地帶。
冷靜下來的保盧斯發現一當馬其頓軍進入崎嶇的地形,他們便無法保持完整的隊形,使方陣出現許多空隙和缺口。他連忙重組軍隊和臨散的敗兵,命士兵朝這些缺口進攻。一旦馬其頓方陣被近身突入,馬其頓士兵過長的長矛根本無法進行近身格鬥,他們只能依靠配屬的小短劍作戰,但這實在不是羅馬士兵手上的利劍和長形盾的對手,再加上馬其頓過於密集的方陣也沒有多少空間可供士兵活動,這一下讓快獲得勝利的馬其頓軍陷入苦戰。
除了這些小缺口外,馬其頓軍的中央部分右方銅盾兵與右翼輕盾兵之間,還發生了一個大脫節。富勒認為這是因為馬其頓先擊敗羅馬左翼的皮里格尼亞部隊,並展開追擊,所以馬其頓的右翼已經上前了,但中央部分則尚在與羅馬的兩個主力兵團交戰,產生了脫節。羅馬第一軍團的部隊從這個大空隙突入,使馬其頓方陣部隊和輕盾部隊聯繫被切斷。羅馬前任執政官盧基烏斯·波斯圖米烏斯·阿爾比努斯(Lucius Postumius Albinus)所率領羅馬第二軍團從正面中攻擊方陣的白盾兵,同時與羅馬第一軍團從已突破的側翼夾擊馬其頓方陣。
此時,羅馬軍開始投入戰象部隊,並命他們朝敵軍左翼衝鋒,拉丁同盟部隊也跟隨在戰象後面,並徹底擊敗馬其頓左翼,迫使他們潰散。獲勝的羅馬軍右翼繼續朝尚未潰散的馬其頓軍攻去。在自軍右翼的馬其頓國王珀爾修斯看到局勢逆轉,儘管他的右翼騎兵尚未投入戰鬥,他連忙逃離戰場,他的騎兵因此退出這場戰鬥。留下的馬其頓部隊紛紛潰散,全軍全面潰敗,僅有馬其頓3,000名阿格瑪輕盾兵死戰不退,直至戰死為止。這此戰役以羅馬軍大勝作收,從戰役開始到分出勝負僅不到一小時就結束了,剩下直到日落的時間都讓羅馬軍用來追擊用。
最終,珀爾修斯於前168年6月22日的彼得那戰役(Battle of Pydna)被羅馬執政官盧基烏斯·埃米利烏斯·保盧斯·馬其頓尼庫斯的軍隊打敗。珀爾修斯的王位被廢,並被帶至羅馬。馬其頓被分成四個羅馬附屬的共和國。這些附屬共和國必須交稅給羅馬,但是不用交過去珀爾修斯時代那樣多的稅收。馬其頓與希臘城邦之間經濟與政治的聯繫被裁減了。此外,羅馬從馬其頓領導人家庭中,帶走了數百名成員當作囚犯,其中包括歷史學家波利比奧斯。這也是希臘化的馬其頓與安提柯王朝政體的結束,
前150年,自稱是珀爾修斯的親生子的安德里斯庫斯復辟馬其頓王位,羅馬自然唔會比馬其頓復興並對自己報復,前146年羅馬軍隊再度入侵馬其頓並象徵性地毀滅馬其頓首都科林斯,最後馬其頓最後成為羅馬的一個行省。