最早建立這門技術的人,是十九世紀晚期的美國人,丹尼爾·大衛·帕爾馬(英語:Daniel David Palmer)。他居住在美國中西部,是一名雜貨商,兼磁氣療法的治療師。某位病患因為耳聾前來求診,他發現他的後頸部第四頸椎附近有個不尋常的突起,他用手法把頸椎壓回原位後,病患有了改善。帕爾馬於是建立了他的理論,認為人體的疾病都是來自因為脊椎移位,造成神經系統異常而引起的。
他在艾奧瓦州建立了一間學校,從此建立了脊骨神經學。之後,他將學校交給他的兒子,巴雷特·約書亞·帕爾馬(英語:B. J. Palmer)(Bartlett Joshua Palmer)管理。